Le fondateur de l'aïkido ne voulait pas entendre parler de compétition. L'emphase est mise sur le développement de l'individu (corps / esprit).
Pendant les cours, les élèves observent le maître faire la démonstration d'une technique et travaillent ensuite avec un partenaire. Ils améliorent ainsi leur technique et leur compréhension de l'art.
Le mouvement, le positionnement, la précision et le rythme sont tous des aspects importants dans l'exécution des techniques. Les élèves gagnent également en souplesse et en adaptation en les appliquant.
Les aïkidokas s'entraînent ensemble, tous ensemble (hommes, femmes, jeunes et moins jeunes, débutants et confirmés) comme partenaires.
L'« attaquant » (uke, « celui qui accepte, qui chute », également appelé aite « celui qui prête sa main ») déclenche une attaque contre le « défenseur » (tori « celui qui saisit »), qui la neutralise avec une technique d'aïkido.
En général, on étudie la technique de la manière suivante : le professeur montre le mouvement, puis le partenaire uke attaque tori quatre fois (deux fois de chaque côté : droite et gauche alternativement), puis les partenaires échangent les rôles pour 4 nouvelles attaques et ainsi de suite.
Le professeur peut faire travailler en « technique libre » (jiyu waza) : les rôles uke et tori ne changent pas, uke se relève après chaque mouvement et réattaque immédiatement tori qui applique la technique qu'il veut. On travaille alors principalement le placement et le mouvement du corps ainsi que l'endurance (cardio-vasculaire).
Parfois, tori est assailli par plusieurs uke, afin de travailler la réponse à une attaque de groupe (on appelle ce travail randori bien que cela soit différent du combat libre pratiqué au judo).
En plus des techniques à main nues, l'aïkido comporte l'étude du maniement d'armes en bois : le sabre ou bokken, le bâton ou jo, le couteau ou tanto. Cette polyvalence permit au fondateur d'être formateur à l'armée. La technique de sabre qu'il a développée est singulièrement différente de celle des écoles traditionnelles. C'est surtout à cette étude que le fondateur consacra son énergie en ce qui concerne les armes.
Même si l’importance du travail d’arme est incontestable, la pratique à mains nues occupe la majorité du temps d’entraînement aussi bien à genoux que debout.